import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import tf
import rospy
"""

初始化节点信息
创建发布对象
组织发布数据
发布数据
spin()

"""



rospy.init_node("static_pub")
pub=tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
ts=TransformStamped()

#header
ts.header.stamp=rospy.Time.now()
ts.header.frame_id="base_link"
ts.header.seq=123
#child frame
ts.child_frame_id="laser"

#相对关系
ts.transform.translation.x=2.0
ts.transform.translation.y=0.0
ts.transform.translation.z=0.5

#欧拉角转换四元数 导入包tf
qtn=tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,0)
ts.transform.rotation.x=qtn[0]
ts.transform.rotation.y=qtn[1]
ts.transform.rotation.z=qtn[2]
ts.transform.rotation.w=qtn[3]
print(qtn[3])
pub.sendTransform(ts)
rospy.spin()